L'esclavage est un système juridique et social qui applique le droit de propriété aux individus, dits esclaves. Par opposition un individu ne faisant pas l'objet d'un tel droit de propriété est dit libre. Le propriétaire d'un esclave est quant à lui appelé maître. Défini comme un « outil animé » par Aristote, l’esclave se distingue du cerf, du captif ou du forçat (conditions voisines dans l'exploitation) par l'absence d'une personnalité juridique propre.
Des règles (coutumes, lois…) variables selon le pays et l’époque considérée, fixent les conditions par lesquelles on devient esclave ou on cesse de l'être, quelles limitations s'imposent au maître, quelles marges de liberté et protection légale l'esclave conserve, quelle humanité (quelle âme, sur le plan religieux) on lui reconnaît, etc. L'affranchissement d'un esclave (par son maître ou par l'autorité d'un haut placé) fait de lui un affranchi, qui a un statut proche de celui de l'individu ordinaire. Un esclave en fuite qui a échappé à son maître est appelé marron.
